Browsing by Author "Kucherov, Dmytro P."

Now showing 1 - 12 of 12

Automated Systems in the Aviation and Aerospace Industries
(IGI Global, 2019-03-12) Kucherov, Dmytro; Kucherov, D.P.; Кучеров, Дмитро; Кучеров, Дмитрий Павлович; Kucherov, Dmytro P.
A solution is proposed for the task of controlling a group of UAVs moving along a given route. The group is considered as a limited-size formation consisting of n-agents moving relative to the leader, which allows us to treat the group as some aggregate with the center of motion. The quantitative composition of a group can change while maintaining the integrity of the group. The chapter proposes the use of smooth laws governing the motion of a group. The safety of motion is ensured by introducing into the law of control the components equivalent to the creation of attractive and repulsive fields.
Control of Information Stream for Group of UAVs in Conditions Lost Packages or Overloading
(IGI Global, 2019-01-16) Kucherov, Dmytro; Kucherov, Dmytro P.; Кучеров, Дмитро; Кучеров, Д.П.; Кучеров, Дмитрий Павлвич
The chapter deals with the problem of controlling the flow of information coming from a group of unmanned air vehicles (UAVs) by radio channel. The stream is a sequence of binary information packages. The inevitable data losses are compensated by repetition of lost packages or reconfiguration network. Modern methods control of data flow assumes using a mechanism ARQ based on the method sliding window. The consequence of these problems is a partial or total loss of its performance, manifested in a decrease in the network's starting throughput. Part of the problem of restoring the network is solved by routing mechanisms, which lead to a reconfiguration of the network due to the elimination of faulty nodes. Management of computer network overload is solved by well-known routing protocols, such as OSPF, IS-IS, RIP, and others. In solving the problem, the representation of the output of individual nodes of the network using the "death and reproduce" scheme was used substantially. This scheme of network operation presupposes its representation by the Markov chain and the derivation of probabilistic characteristics by solving the Kolmogorov equations.
Control System Objects with Multiple Streams of Information
(IEEE, 2015) Kucherov, Dmytro P.; Kozub, Andrii M.; Кучеров, Дмитрий Павлович; Козуб, Андрей Николаевич; Кучеров, Дмитро Павлович; Козуб, Андрій Миколайович
The article deals with the problem of controlling the flow of information coming from a group of UAVs by radio channel. The stream is a sequence of binary information packages. The inevitable data losses are compensated by repetition of lost packages. Modern methods control of data flow assumes using a mechanism ARQ based on the method sliding window. In this paper the comparative analyses of the known methods are given. The property matching the volume of information, which is transmitted from UAVs with the size M of the sliding window, is set. In base of theoretical calculations is used the concept of bandwidth. Computing bandwidth radio channel with the ARQ technology allows are confirming the main result investigation.
Group Behavior of UAVs in Obstacles Presence
(National aviation university, 2016-10) Kucherov, Dmytro P.; Kucherov, D.P.; Кучеров, Д.П.; Кучеров, Дмитрий Павлович
The article deals with the problem of controlling the multi-agent system that consists of n UAVs moving in environment with obstacles. One of UAVs is an agent-leader and the others are agent-members. Behavior of an agents group in dynamic environment is considered as aggregation. This task supposes describing UAVs group movement as integrator of the second order, and each agent has information about others. Bypass obstacles and avoidance of collision is the main problem of this paper. Therefore we are considering movement of agents group in potential field, which includes two components: attractive and repulsing. The movement law is only known for agent-leader and agent-members that follow him in potential field. Simulation demonstrates main result of proposed approach.
Setting the PID Controller for Controlling Quadrotor Flight: a Gradient Approach
(IEEE, National Aviation University, 2018-12) Kucherov, Dmytro Pavlovcih; Kucherov, Dmytro P.; Kucherov, D.; Кучеров, Дмитро Павлович; Кучеров, Д.П.; Кучеров, Дмитрий Павлович
The paper deals with the design of an autopilot for a quadrotor based on a PID controller. A mathematical description of the control object in form of the system of second-order differential equations is also presented. Setting the parameters of the PID controller is an iterative procedure. The paper investigates three optimal tuning algorithms based on minimizing the quality integral: coordinate descent, gradient descent, and steepest descent. During the research, a number of advantages of the gradient search algorithm are established. Gradient search is used as the main design method; on its basis, the autopilot model is synthesizing. Some simulation results are presented, which are confirmed by the Simulink autopilot model.
Алгоритм обучения субоптимальному по быстродействию управлению динамической системой второго порядка без нулевых полюсов
(Херсонський національний технічний університет, 2004) Kucherov, D.P.; Kucherov, Dmytro P.; Kucherov, Dmytro Pavlovich; Кучеров, Дмитрий Павлович; Кучеров, Дмитро Павлович
The problem of the time-suboptimal control for the second order system without zero poles in the absence of a priori information about its parameters is considered. Within adaptive approach, an algorithm for trainable controllers is created, that algorithm based on the nonlinearly parameterized procedure learning pattern recognition. The results of simulation are given.
Визначення несучої частоти радіосигналу за цифровими технологіями
(НАУ, 2016-12) Кучеров, Дмитрий Павлович; Кучеров, Дмитро Павлович; Кучеров, Д.П.; Kucherov, D.P.; Kucherov, Dmytro P.; Kucherov, Dmytro Pavlovich; Kucherov, Dmitriy P.
В статті розглядаються методи проведення спектрального аналізу радіоефіру, що можуть бути корисними при застосуванні в панорамних вимірювачах. Основна увага в статті приділяється структурному аналізу методів для створення перспективного пристрою радіомоніторингу. На підставі проведеного аналізу запропоновано класифікацію методів за часом пошуку радіосигналів. Аналізується можливість повного цифрового оброблення прийнятих сигналів в комп’ютері користувача. Наводяться асимптотичні верхні оцінки часових витрат методів оброблення.
Идентификационный подход к определению частоты радиосигнала
(Інститут проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова НАН України, 2017) Кучеров, Д.П.; Кучеров, Дмитрий Павлович; Кучеров, Дмитро Павлович; Kucherov, D.P.; Kucherov, Dmytro P.
Предложен новый метод определения частоты радиосигналов на основе одного метода точечной идентификации. Для идентификации существенно используется преобразование сигнала в цифровую форму. Представлены результаты моделирования.
Керування перевантаженням комп'ютерної мережі
(ООО "Инжиниринг", 2017-12-07) Kucherov, D.P.; Kucherov, Dmytro P.; Кучеров, Д.П.; Кучеров, Дмитро Павлович; Кучеров, Дмитрий Павлович
Розглядається комп’ютерна мережа, що функціонує в умовах перевантажень та збоїв. Подається аналіз алгоритмів маршрутизації за умови резервування частки перепускної здатності. Встановлюються умови функціонування мережі в умовах перевантажень, які приводять до реконфігурації початкової топології, адекватність якої аналізується за схемою «загибель-розмноження». Встановлюються також умови відновлення перепускної здатності за рахунок компенсації перепускної здатності.
Методы синтеза адаптивних систем терминального управления
(LAP LAMBERT Academic Publishing, 2013-08) Кучеров, Дмитро Павлович; Кучеров, Дмитрий Павлович; Kucherov, D.P.; Kucherov, Dmytro P.
В монографии впервые рассматриваются задачи терминального управления системами с минимальным временем переходного процесса в условиях параметрической неопределенности интервального типа и наличии ограниченных помех в каналах измерения фазовых координат, а также методы, дающие гарантированное их решение.
ОЦЕНКА ПРОПУСКНОЙ СПОСОБНОСТИ ГРУППЫ БЕЗПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ ПРИ ВЫПОЛНЕНИИ ЗАДАЧИ МОНИТОРИНГА
(Національний університет оборони імені Івана Черняховського, 2015) Кучеров, Дмитро Павлович; Козуб, Андрій Миколайович; Кучеров, Дмитрий Павлович; Козуб, Андрей Николаевич; Kucherov, Dmytro P.; Kozub, Andrii M.
В статье предлагается расчёт пропускной способности информации, поступающей от группы беспилотных летательных аппаратов (БПЛА), выполняющих задачу мониторинга земной поверхности. Предполагается, что группа БПЛА может выполнять задачу мониторинга, используя централизованное управление для выполнения одной задачи в составе группы, так и совершенно разные задачи каждым членом группы. Обе задачи применения группы должны решаться с одного пункта управления. Объём передаваемого потока информации растёт. Принцип обработки информационных потоков предполагает наличие накопительного буфера, где создаётся очередь потока обслуживаемой информации. Для получения основных результатов существенно использованы теоретические подходы анализа информационных систем с очередями. Информация собирается и передается далее для обслуживания сервером. Для анализа показателей качества системы обслуживания выбраны пропускная способность канала передачи и ёмкость накопительного буфера. Основное допущение при анализе подобных систем заключается в том, что пропускная способность информационной системы подчиняется экспоненциальному распределению входных данных по закону Пуассона, что не всегда выполняется. В реальных ситуациях, обработка данных занимает некоторое время, что приводит к последействию. Поэтому, чтобы решить эту проблему был предложен учет последействия в потоке обслуживания. Это оказывается возможным, если отказаться от экспоненциального распределения интервалов между событиями потока обслуживания и заменить его потоком Эрланга второго порядка. Достоверность полученных данных подтверждается расчётом по формулам Полячека-Хинчина. В статье приводится числовой пример расчёта на основании обоих подходов.
Сучасні програмні засоби обробки зображень
(2015-11) Kucherov, D.P.; Кучеров, Д.П.; Кучеров, Дмитрий Павлович; Кучеров, Дмитро Павлович; Kucherov, Dmytro P.
Подання інформації в графічному вигляді дозволяє краще сприймати дані для аналізу та подальшої обробки. Великий вибір програмних пакетів для роботи з графікою пов’язаний з особливостями подання графічної інформації та необхідністю вирішення конкретних задач. Застосування програмних засобів для обробки зображень в різних сферах людської діяльності ставить задачу проведення аналітичного огляду відповідних програмних продуктів. Для аналізу обрані найбільш відомі програмні продукти для роботи з растровою, векторною та фрактальною графікою. Проведено аналітичний огляд програмних засобів для графічної обробки зображень та встановлено рейтинг за інтенсивністю їхнього використання. Запропоновано класифікацію програмного забезпечення та наведено його компонентну структуру. На основі розроблених класифікаційних ознак створено правило вибору програмного забезпечення.