Система автоматичного керування приводом аеропортового робота-маніпулятора обробки багажу

Abstract

В ході виконання дипломної роботи було проведено аналіз САК приводом аеропортового робота-маніпулятор обробки багажу, що вже існують у наш час. На основі аналізу розроблено структурну схему САК приводом аеропортового робота-маніпулятора обробки багажу. Оптимізовано параметрів коригуючих пристроїв та підсилювача САК за допомогою NCD. Синтезовані параметри зменшили перерегулювання, час наростання та тривалість перехідного процесу. Виконано дослідження системи за методами PID-Tuner, Зіглера-Нікольса та побудови бажаних ПФ ЦСК. Розроблено неперервну та цифрову імітаційні моделі САК приводом аеропортового робота-маніпулятора обробки багажу. Виконано перехід від неперервної до цифрової системи керування. Аналізи моделювання САК приводом аеропортового робота-маніпулятора показали, що синтезовані параметри кори можуть використовуватись в аналоговій та цифровій САК Розроблена система дає можливість забезпечити стійкість перехідного процесу системи автоматичного керування приводом робота-маніпулятор.