Adaptive system of automatic control of ground unmanned platform

Abstract

In today's world, unmanned ground platforms are increasingly used in various industries, from military and security to agriculture and logistics. The relevance of research in the field of automatic control of such platforms is due to the need to ensure their high maneuverability, reliability, and adaptability to changing environmental conditions. The aim of the study is to create an effective system capable of autonomous movement in complex and dynamically changing environments, taking into account the presence of various obstacles and route changes. To achieve this goal, several algorithms for finding paths and modeling the behavior of a ground platform were considered and implemented. In particular, the A* and D* algorithms were studied in detail, which are noted for their effectiveness in finding optimal routes in discretized space. These algorithms were integrated into the developed control system and tested in various scenarios. The implementation of the developed adaptive automatic control system for a ground unmanned platform will increase the efficiency and reliability of platforms in various industries, ensuring their safe and autonomous operation in difficult conditions. Thus, this thesis makes a contribution to the development of automatic control technologies for ground unmanned platforms and opens up new prospects for their further improvement and practical application.

У сучасному світі безпілотні наземні платформи все частіше використовуються в різних галузях промисловості, від військової та безпеки до сільського господарства та логістики. Актуальність досліджень у галузі автоматичного керування такими платформами зумовлена необхідністю забезпечення їх високої маневреності, надійності, адаптованості до мінливих умов зовнішнього середовища. Метою дослідження є створення ефективної системи, здатної до автономного пересування в складних та динамічно мінливих середовищах з урахуванням наявності різноманітних перешкод та змін маршруту. Для досягнення цієї мети було розглянуто та реалізовано кілька алгоритмів пошуку шляхів і моделювання поведінки наземної платформи. Зокрема, були детально вивчені алгоритми A* і D*, які відзначаються своєю ефективністю в пошуку оптимальних маршрутів у дискретизованому просторі. Ці алгоритми були інтегровані в розроблену систему управління та протестовані в різних сценаріях. Впровадження розробленої адаптивної системи автоматичного керування наземною безпілотною платформою дозволить підвищити ефективність і надійність платформ в різних галузях промисловості, забезпечивши їх безпечну та автономну роботу в складних умовах. Таким чином, дана дипломна робота вносить внесок у розвиток технологій автоматичного керування наземними безпілотними платформами та відкриває нові перспективи їх подальшого вдосконалення та практичного застосування.