(Державний університет «Київський авіаційний інститут», 2025) Забарющий Станіслав
Було проведено аналіз існуючих методів автономної навігації БПЛА та обґрунтовано доцільність використання навчання з підкріпленням. Розроблено математичну модель взаємодії агента з середовищем на основі алгоритму Q-навчання та спроектовано архітектуру програмного модуля керування. Програмна реалізація виконана мовою C++ (стандарт ISO C++17) з використанням власних структур даних, що забезпечує високу продуктивність та можливість інтеграції у вбудовані системи. Було реалізовано унікальний алгоритм агрегації команд польоту, який дозволяє перетворити дискретний шлях у векторні інструкції, зменшуючи обсяг переданих даних у 3–4 рази. Експериментальні дослідження підтвердили збіжність алгоритму та здатність системи знаходити оптимальний маршрут за умови правильного налаштування гіперпараметрів навчання.
