Логічний блок системи автономного керування наземної роботизованої платформи

Abstract

Об’єктом дослідження кваліфікаційної роботи є роботизована наземна система колісного типу з елементами дистанційного керування. Предмет дослідження є прийняття рішень у складі роботизованої наземної системи з дистанційним управлінням. Метою дослідження є розробка та оптимізація логічного блоку автономного керування для наземної роботизованої системи, забезпечення адаптивної поведінки платформи відповідно до змін навколишнього середовища на основі отриманих сенсорних даних. Методами дослідження є вивчення конструктивних принципів роботизованих систем, логічних алгоритмів та сенсорного сприйняття; розрахунок параметрів траєкторії руху, аналіз сигналів сенсорів; симуляція логічної поведінки робота у реальних умовах; проведено аналіз сучасних методів логічного управління, виконано дослідження роботи сенсорної підсистеми. Розроблена архітектура логічного блоку. Алгоритми прийняття рiшень.

The object of the qualification work is a wheeled-type robotic ground system with remote control elements. The subject of the research is decision-making within a robotic ground system with remote control. The purpose of the research is to develop and optimize a logical block of autonomous control for a ground robotic system, to ensure adaptive behavior of the platform in accordance with changes in the environment based on the received sensor data. The research methods are the study of the design principles of robotic systems, logical algorithms and sensory perception; calculation of motion trajectory parameters, analysis of sensor signals; simulation of the logical behavior of the robot in real conditions; an analysis of modern logical control methods was carried out, and the operation of the sensor subsystem was studied. The architecture of the logical block was developed. Decision-making algorithms.