Система управління рухом та віддаленого керування наземного роботизованого комплексу

Abstract

Розроблено, реалізовано та експериментально досліджено систему управління рухом і віддаленого керування наземного роботизованого комплексу, що забезпечує надійний рух у складних умовах місцевості, стабільний канал зв’язку та безпечну експлуатацію. У магістерській роботі розроблено конструкцію наземного колісного роботизованого комплексу з переломною рамою, повним приводом на два диференціальні мости та електричним рульовим механізмом. Запропоновано архітектуру системи управління рухом на базі мікроконтролера Arduino Uno з використанням BLDC-контролера для керування швидкістю руху. Реалізовано систему віддаленого керування з використанням радіоканалу LoRa для передачі команд і телеметрії та системи супутникового зв’язку Starlink для передачі відеосигналу в реальному часі. Проведено експериментальні випробування розробленого роботизованого комплексу в польових умовах на різних типах місцевості (пісок, ґрунтові дороги, трава), які підтвердили працездатність та ефективність запропонованих технічних рішень. Встановлено, що розроблена система забезпечує стабільне віддалене керування на відстані до 5 км та автономну роботу комплексу протягом 6–8 годин безперервного руху. У роботі виконано екологічну оцінку застосування акумуляторної батареї типу LiFePO₄, що показала зниження викидів CO₂ у порівнянні з традиційними двигунами внутрішнього згоряння та іншими типами акумуляторних систем.