Адаптивна система автоматичного управління безпілотним літальним апаратом

Abstract

У роботі проаналізовано сучасний стан розвитку БПЛА та їх автономних систем управління; виявлено недоліки традиційних підходів; обґрунтовано доцільність використання адаптивного управління для підвищення ефективності та надійності апаратів; розроблено архітектуру адаптивної системи керування на основі сенсорних даних, вибрано тепловізор як ключовий сенсор; створено програмну модель із можливістю автономного прийняття рішень у ситуаціях втрати зв’язку; проведено симуляційне тестування з підтвердженням ефективності алгоритмів. Показано можливість інтеграції системи у відкриті платформи типу PX4/ArduPilot для її практичного застосування.The paper analyzes the current state of development of UAVs and their autonomous control systems; identifies shortcomings of traditional approaches; justifies the feasibility of using adaptive control to increase the efficiency and reliability of the devices; develops the architecture of an adaptive control system based on sensor data, choosing a thermal imager as the key sensor; creates a software model with the ability to make autonomous decisions in situations of loss of communication; conducts simulation testing to confirm the effectiveness of the algorithms. The possibility of integrating the system into open platforms such as PX4/ArduPilot for its practical application is shown.